근본 원인 :

RTCM 데이터는 비행 컨트롤러로 전송됩니다.
비행 컨트롤러가 좌표를 처리하고 계산 한 후 위도/경도 정보를 주 안테나로 보냅니다.

• ​데이터 전송 경로 :
  1. 항공기는 지상 RTCM 데이터를 얻습니다. → 원격 측정 링크를 통해 비행 컨트롤러로 전송 → 비행 컨트롤러가 주 안테나로 전달합니다 ( 이 체인에서 지연이 발생할 수 있습니다 ).
  2. 항공기는 네트워크 RTCM 데이터를 획득 → 4G 안테나를 통해 도메인 컨트롤러로 전송 → Â 도메인 컨트롤러는 공동 컨트롤러로 전달됩니다  → 마침내 주요 안테나에 도달합니다.

​문제 해결 단계 :  

​1.네트워크 RTK 포지셔닝 :

• SIM 카드 상태를 확인하십시오.
• 4G 안테나 연결을 검사하십시오.  

2.접지 RTK 포지셔닝의 경우 : 원격 컨트롤러에서 네트워크 연결을 확인하십시오.  

​3.지상 스테이션 포지셔닝 :

• 지상 스테이션 기능을 확인하십시오.  

​4.문제가 지속되는 경우 : 포지셔닝 모듈 (교정 자그네트 계)을 교체하십시오.

​근본 원인 :

​비정상적인 내비게이션 속도 측정 :  측정 된 속도와 융합 속도 사이의 오차가 임계 값을 초과 할 때 시스템은 이상을 감지합니다. EKF의 수직 속도 예측 값이 관찰 된 값과 다른 임계 값보다 다른 경우 3 초 연속

, 내비게이션 속도 측정 이상이 표시됩니다.

​문제 해결 단계 :

• 랜딩 후 검사 :
• 느슨한 팔, 접힌 클램프 또는 손상된 프로펠러를 확인하십시오.
• ​비행 컨트롤러 케이스 및 위치 모듈의 안전한 설치를 확인하십시오. 문제가 지속되는 경우

​근본 원인 :  

1 차 안테나와 2 차 안테나 사이의 과도한 GPS 신호 불일치.

​문제 해결 단계 :

ï¼ 1ï¼ 장애물 또는 실내 환경을 점검하십시오.
​메모:  교량 지하도는 운영에 금지되어 있습니다 (GPS 신호 손실은 드론 편차 및 충돌을 일으킬 수 있습니다).

위치 위치 모듈을 교체하십시오.

ï ¼ 3ï¼ 해결되지 않은 경우 비행 컨트롤러의 소프트웨어 케이블을 분리 할 수 ​​있습니다.

근본 원인 :
듀얼-안테나 RTK 제목과 기하학적 제목 솔루션 사이의 불일치는 20도를 초과하면 경고를 유발합니다.

문제 해결 절차 :

• 하드웨어 검사

  • Â의 연결성을 확인하십시오 1 차 안테나 피드 라인  그리고 Â RTK 안테나 SMA 커넥터
  • 동축 케이블에 물리적 손상을 입지 않도록하십시오

• ​시스템 복구

  • 성능 Â 차가운 재부팅  비행 컨트롤러의 
  • 해결되지 않은 경우 :
     ¸ execute  자기 나침반 교정